літописна назва міста – Мичеськ, від річки Мики, біля місця впадіння якої до Тетерева виникло поселення; в свою чергу, назва річки виводится від слова «микати», тобто – шарпати, скубти, рвати, що пояснюється нерівним характером течії. Як Радомишль (спершу – Радомисль) місто вперше згадується у 1569 році у контексті переходу місцевих земель у власність Києво-Печерської лаври, і трактується як «радісна мисль», або ж, у переносному сенсі – «промисел Божий». Вважається, що певний час Мичеськ и Радомишль були окремими поселеннями, які поступово злилися в одне ціле, підтвердженям чому – назва Мичеськ, яку носить одна з частин міста.